基于互联网的机器人遥操作系统研究

摘要

本文设计实现了一个基于互联网的机器人遥操作系统,该系统实现的目的就是充分利用Internet的通用性和交互性,构造一个集研究和实验为一体的机器人遥操作平台,以拓宽机器人技术在科研和工程领域的应用前景.它通过融合环境建模和通用操作技巧两种技术,在模型误差和系统误差存在前提下,突破了基于模型的高层监控机器人系统仅能进行简单遥操作的局限,保证了操作的可靠和稳定;采用高精度的图形预测技术,有效地克服了网络延时对操作者的影响,较大地提高了工作效率;通过使用最近设计完成的多机器人控制器,极大地提高了机器人遥操作系统软、硬件的可扩展性,并且对模型的预测/预显提供了系统级的支持和优化;最后通过一个插孔实验验证了本系统的可行性和合理性.