基于质量中心运动的机器手的实时控制

摘要

对于高效能的机器人而言，高速动作是一个比较重要的研究课题。但是有关机器手点到点的最短时间控制问题，在算法上是比较复杂的，在计算上也是比较困难的。所以实现最短时间控制的手段一般是很有限的。在该文中，作者把机器手全体看作一个集中于质量中心的质点，提出了实现最短时间控制的近似手法。这种近似手法在算法上比较简单也比较容易计算，从而能实现实时控制。作者在典型的PC机(Gatewav 2000 G6-200)上进行了模拟仿真，其中近似手法只花了大约1.03秒运行程序，而以往的精密手法却花了大约2.54秒运行程序。因此，近似手法在实时控制上要优于以往的精密手法。