二级倒立摆的简易多PD控制算法

摘要

基于极点配置的思想,针对二极倒立摆对象的特征,设计了简易多PD控制器,并在二级倒立摆实验装置上进行了实验.实验结果表明,本文设计的多PD控制器的性能优于LQR控制器.