运动底座串联机器人的递推牛顿—欧拉动力学算法及其应用

摘要

本文首先提出了运动底座的串联机器人的递推牛顿-欧拉动力学算法问题,接着就此问题给出了不考虑连杆重力和考虑连杆重力两种情况下的递推牛顿-欧拉动力学算法,然后用数学方法证明了后一种情况下的递推牛顿-欧拉动力学算法是由前一种情况下的递推牛顿-欧拉动力学算法通过改动初始值得到的,这种通过改动初始值而得到的算法具有较好的计算效率,最后将此算法应用到由清华大学设计的一种新型混联机床的动力学分析上.