基于BD/GPS多模导航芯片与MEMS的低成本车载组合导航系统设计

摘要

针对日益增长的低成本无缝车载导航应用需求,设计了一种低成本BD/GPS/MEMS组合导航系统.针对低成本MEMS惯性器件噪声大的问题设计了低通滤波器,根据车载运动特点,推导了位置递推算法,系统采用基于等效旋转矢量的姿态解算方法、并应用降阶卡尔曼滤波器以减小计算量,提高系统的实时性.实际跑车试验结果表明,本文设计的成本低车载组合导航系统在卫星接收机中断2min时,能达到位置误差小于120m、姿态误差小于1度的精度,满足车载导航要求,具有广阔的应用前景.