立体相机/IMU组合导航的Kalman滤波方法

摘要

行星探测车的视觉测程定位定向存在误差随时间积累问题及贫纹理区图像匹配失败等引起的不连续追踪问题,为提高导航系统定位的精度和稳定性,提出一种基于惯性测量单元(IMU)的传感器补偿融合立体视觉测程的定位方法.该方法在对IMU数据捷联解算和立体视觉测程的基础上,利用扩展卡尔曼滤波将两者输出的位置和姿态的误差作为观测量进行最优估计,并进行误差修正.室外试验结果证明上述方法能提高探测车的定位精度和稳定性.