GPS/INS/PL组合系统数据融合方法

摘要

本文提出GPS/INS/Psuedolite(PL)传感器组合系统数据处理的方法.首先,基于组合系统信息分享原理,推导出信息分离算式的系数矩阵计算公式.然后,利用残差x<'2>-检验探测粗差.对分散式多传感器系统,联邦卡尔曼滤波具有高可靠性、高精度、高速度等优点,是一种平行处理的数据融合方法.它可以克服传统卡尔曼滤波在处理多传感器系统数据时的困难.文中给出了为飞机飞行轨迹计算的PL模拟数据例子.以及利用残差x<'2>-检验探测PL模拟数据粗差的例子.