基于单目视觉的精密GTAW焊钨极偏差检测

摘要

在自动GTAW中,根据钨极、熔池、钨极在熔池中的像与焊缝等的空间几何位置关系,提出了一种由单幅焊接图像实现弧长偏差与钨极左右偏差联合检测(统称为钨极偏差)的方法.建立了此方法的计算模型,利用标定后的模型和约束条件,给出了弧长与钨极左右偏差联合检测的算法,并对系统误差进行了分析和修正.实验结果表明,弧长偏差检测精度达到±0.06mm,钨极左右偏差检测精度达到±0.1mm,较好地满足了应用.