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3-RPS并联机器人的奇异位姿研究

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奇异的运动学原理是:物体上非共线三点的速度的三个法平面的交点,能落于该三点决定的平面上.这是物体上非共线三点的速度能确定此物体螺旋运动的充分必要条件.依据此原理得到一种新的判别并联机器人机构奇异的简捷方法.这里用此方法研究了3-RPS机构的奇异位姿.

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来源
《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》|2004年|188-190|共3页
会议地点北京
作者
黄真; 李艳文; 高峰;
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作者单位

中国机械工程学会机械传动分会机构学专业委员会;

重庆大学;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
并联机器人; 运动学法; 奇异位姿;

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