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具有弹性关节和空间复合变形杆件的机器人的李群李代数分析方法

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摘要

对李群李代数方法在机器人中的应用做了基本的阐述,澄清了一些基本概念.并在此基础上,应用李群李代数方法对具有弹性关节和杆件机器人的运动学做了深入的分析和探讨,建立了系统的运动学方程,以及整个系统柔度与其各个关节和杆件柔度的关系.

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来源
《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》|2004年|226-230|共5页
会议地点北京
作者
丁希仑;
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作者单位

中国机械工程学会机械传动分会机构学专业委员会;

重庆大学;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
柔性机器人; 李群李代数; 弹性关节; 空间复合变形杆件;
入库时间 2022-08-17 11:02:01

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