极坐标下双电机传动机械运动控制系统的协调控制

摘要

传统轮廓控制的误差模型复杂,而且没有系统的设计控制器方法。本文就提出一种基于极坐标下的相对简单的轮廓误差模型,控制器可以采用反馈线性化技术和PID或滑模控制的结合的方法来设计。Matlab仿真结果表明,两轴系统具有良好的性能,能够在有限的时间内实现对输入信号的同步跟踪。