两自由度立体视觉平台建模研究

摘要

研究了立体视觉系统与两自由度转台构成的视觉平台的建模问题，指出为了把转台运动到不同位置时由立体视觉系统重建的三维场景统一到同一坐标系中，需要求解标定坐标系与转动坐标系之间的关系。提出利用场景和运动约束来解决该问题，对于静止场景，存在两个运动约束;同一物点在视觉系统运动前后的不变性，两个物点之间的数量积在视觉系统运动前后的不变性;基于这两条约束，推导了标定坐标系和转动坐标系之间关系的求解方法，并建立了三维场景的重建模型。