基于多传感器融合的超小型空中机器人导航

摘要

本文介绍了一种基于多传感器融合的超小型空中机器人导航方法.这一方法采用分层融合结构,应用扩展卡尔曼滤波和最小方差融合算法实现对多源传感器信息的有效融合和对空中机器人姿态、速度和位置的准确测量.此方法在原理样机上实现,测试结果表明是有效的.