潜器全方位推进器控制系统研究

摘要

本文主要研究潜器全方位推进器的螺距角变化及对其进行控制,通过对螺距的数学模型推导进而得到螺距角的运动学模型,同时给出具有全方位推进器的潜器海中运动轨迹.旋转斜盘通过连接杆与变速杆相连,变速杆则直接与全方位推进器的桨叶连接,本文通过对变速杆的控制,进而实现对螺距的控制,因此可以实现对各个桨叶螺距角的控制,因而实现对全方位推进器操纵.本文我们采用的控制方法是基于模糊自适应的PID控制器,基于模糊自适应的PID控制器具有自学习能力和很好的鲁棒性.因为被空对象是非线性和时变等特性,传统的PID控制器很难达到预期的控制效果,基于模糊自适应的PID控制器克服了传统PID的缺陷,使系统达到良好的控制效果.