环境部分未知的移动机器人路径规划D*算法改进

摘要

D*算法已经在环境信息部分未知或动态环境下移动机器人路径规划中成功应用,针对原D*算法精度不高的问题,本文对该算法加以改进.首先采用栅格法对工作空间建模,然后改进原D*算法,使其对邻近16个方向上的栅格单元进行同时搜索,得到优化的路径,使机器人角度变化的最小增量降低到π/8,从而使机器人在角度上的离散精度得到了提高,因此机器人路径规划更加灵活,减少了不必要的路径代价.并在MOBOTSIM环境中进行算法的仿真.实验结果表明,在同等规模的栅格地图中,该算法规划的路径质量更高.