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Tricept混联机器人逆运动学解析

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Tricept是一种液压驱动机器人,它除了可以完成普通机床的任务外,还可以承担机器人的工作.现有的文献都是对它并联部分的探讨,而实际应用中的Tricept是一种串并联混联的结构.本文首次把Tricept的串联部分考虑在内建立数学模型,然后以机器人学中通用的D-H方法分析了该模型的逆运动学特性.

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来源
《中国航空学会液压气动专业2005年学术讨论会》|2006年|185-189|共5页
会议地点河南新乡
作者
陈善君; 高元楼;
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作者单位

中国航空学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;液压传动;
关键词
机器人; 液压驱动; 串并联混联; 逆运动学; 数学模型;

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