四轮独立驱动电机特性对车辆直线行驶稳定性影响的研究

摘要

首先对四轮独立驱动电机的响应误差进行了分析，并针对电机的稳态误差和动态误差分别提出前馈补偿和PID主动补偿的控制方法。研究了电机响应误差对独立驱动电动车的直线行驶稳定性的影响，提出BP神经网络的PID控制方法，协调各个电机之间的转矩差值。在所建立的仿真模型上的验证证明：所提出的控制方法很好的纠正了车辆的跑偏。