齐次矩阵法在浮基多体动力学中的应用

摘要

用齐次矩阵法可较方便地把运动中的局地坐标转换到绝对坐标系中,导出任意时刻浮基多体系统任意点的坐标,可求出物体相对于绝对坐标系的浮心、浮力和力矩等相关物理量。用齐次矩阵方法写出浮基多体系统运动学与动力学的联系,求解出浮基的运动规律和连接处的力矩变化。分析得出浮基多体系统的运动和连接处的受力与展开所需时间是密切相关的。用多体系统的齐次矩阵描述方法,可较方便地解决浮基多体系统的耦合运动响应问题。从模拟浮基多体的展开过程来看,这种方法简便、直观并适合编程计算,可应用于其他多体系统。