提高实际绘图精度与速度的二自由度机械臂控制

摘要

从精度和速度两个方面着手,对具有绘图功能的二自由度串联机械臂系统进行实际的控制研究。首先针对系统实际的输出结果,探讨造成系统实际输出与期望输出之间很大差异的原因,采用修正运动控制器的参考输入并增大相应时间参数的控制方法,使机械臂的实际运动轨迹满足精度要求。然后在不影响绘图精度的情况下,对轨迹目标点。数和时间参数同时进行调节,比较后发现,前者对机械臂运行时间的影响更大,即在适当减少轨迹目标点的基础上增大时间参数,机械臂的运动速度有明显的提高,能够大大缩短任务的完成时间。最终的控制结果表明,机械臂系统的实际绘图性能得到了相当大的改善。