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一种并联二自由度机械臂的控制算法研究

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摘要

介绍一种在笛卡尔坐标系下并联机械臂的控制算法.该算法采用逐点比较的方法、转动两并联机械臂角度的方式来拟合所需要的轨迹,并给出了算法的程序流程图.同时可根据此算法可计算机械臂的可达区域.该算法简单,易于实现,同时可直接用MATLAB软件进行仿真.

著录项

来源
《机械》|2017年第11期|19-22|共4页
作者
李焕; 李海博; 樊庆文; 雷经发; 王德麾;
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作者单位

四川大学制造科学与工程学院,四川成都 610065;

四川大学制造科学与工程学院,四川成都 610065;

四川大学制造科学与工程学院,四川成都 610065;

安徽建筑大学机械与电气工程学院,安徽合肥 230022;

四川大学空天科学与工程学学院,四川成都 610065;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
并联机械臂; 笛卡尔坐标系; 控制算法; 可达区域;
入库时间 2023-07-25 11:39:14

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