基于D-S理论的传感器多信息融合方法研究

摘要

针对多水下机器人协调系统,提出了基于D-S理论的水下机器人(AUV)传感器输出多信息进行融合的方法,以判定多AUV系统中单AUV推进器出现故障的概率。依据AUV的运动状态辨识框架,给出故障概率分配公式,分别对速度、角度和距离传感器输出信息进行了融合。实验结果验证了本文所提出的融合方法对故障诊断的可信度有加强作用。