基于小波的多分辨率数据配准算法

摘要

利用小波分析的多分辨率特性与ICP算法相结合,提出了多分辨率数据配准算法,实现不同视角测量数据的快速配准.首先对数据点进行三角网格划分,并进行多层小波分解.对最低层网格计算离散曲率,搜索曲率最接近的点对儿进行迭代配准,在所得变换的基础上,进行小波重构并在较小的范围内重新搜索最接近点并进行迭代配准,重复这一过程直到实现原始数据配准.随着小波重构的进行,配准误差逐渐减小,迭代配准的次数逐渐减少.通过实例证明,本算法具有迭代速度快,抗噪声干扰等特点.