一种基于李群的目标姿态估计方法

摘要

一般描述刚体三维运动的欧氏变换矩阵可以由特殊欧氏群SE(3)六个基的指数形式来表示，提出了一种基于李群和李代数的目标姿态估计方法。将帧间微小运动模式的指数形式线性化，以简化欧氏变换矩阵的表述模型，应用到投影矩阵的迭代计算中。迭代过程中基于图像的目标边缘特征，通过最小化图像提取边缘与模型预测边缘的距离统计量，求得表征运动参数，实现对目标姿态的相对计算。结合目标仿真模型对该方法作了多组典型实验，估计结果良好。