车群纵向运动控制

摘要

在自动高速公路系统中, 车辆如何以组群的形式在高速公路上自动行驶, 是这一系统的一个重要的问题. 而车群在行驶过程中如何保持群稳定性是关键. 本文首先利用矢量Liapunov函数法研究了一类无限维系统的群稳定性, 得到了系统指数稳定的条件, 并能估计系统的指数收敛速度. 以此为基础, 利用滑模控制法设计了车群保持稳定的控制器. 控制器的参数范围较大, 从而为控制器的硬件设计提供了方便.