基于光学匹配跟踪的月球软着陆避障算法

摘要

为了保证月球软着陆的安全,探测器需要具备识别月表障碍、寻找安全着陆区的能力.并且探测器还应能够在导航系统的帮助下自主移动到目标着陆点上方.单纯依靠惯导系统对避障机动进行导航会因为初始的速度误差产生很大的着陆偏差,为此,本文推导了一种依靠光学匹配跟踪修正惯导位置速度误差以实施机动避障的算法.仿真表明,通过该算法能够很好地修正惯导误差,从而保证精确定点软着陆的实现.