应用于月球车相对定位的视觉里程计研究

摘要

在松软的月表环境中，视觉里程计能够消除车轮打滑引起的相对定位误差。本文利用月球车上的避障相机，实现基于立体视觉的里程计算，由特征提取、特征匹配和运动估计三部分组成。首先提取亚像素精度的Harris角点作为待匹配特征点；其次研究RANSAC算法提高基础矩阵的求解精度，在唯一性约束、对极线约束和连续性约束下实现角点的跟踪；然后采用RANSAC算法推算车体位置和方向的变化；最后通过月球车样车在月面模拟环境中的实验验证了本文方法的可行性及有效性。