Sojourner六轮摇臂悬架机构的三种结构型式的越障性能分析

摘要

行星探测车的垂直越障能力是对其进行评价的重要指标之一。当前，轮式行星探测车是研究的热点，Sojourner等行星探测车代表着目前轮式的前沿研究水平。rn 本研究分为三个部分：第一部分介绍Sojourner行星探测车的越障原理及其摇臂悬架机构；第二部分探讨驱动力矩的选择问题，将滚动摩擦引入模型；第三部分分析与研究基于Sojourner六轮摇臂悬架机构的三角形、矩形、圆弧形框架结构型式的越障性能。