基于双闭环PID的电动智能车防滑控制研究

摘要

采用飞思卡尔MC9S08QE128微控制器为控制核心,通过调节直流电动机电压,实现对寻迹智能车的车速控制。建立智能车纵向动力学模型。控制器采用转速、电流双闭环控制,控制算法采用增强型PID算法,具有防滑转、防滑移功能。通过Matlab/Simulink仿真,结果表明具有较好的控制效果。