自动化焊接系统移动单元的设计

摘要

为了实现半结构化环境下非铁磁性材料的焊接自动化,设计了一种新型的自动化焊接移动单元,其复合运动模式的特点是：采用吸附机构实现框架武结构在非铁磁性材料的表面快速行走;腿部弹出机构使该移动单元能越过一定高度的障碍物;框架内外层之间的转动机构可以实现转弯功能;直线电机与内外框架相对运动的动态速度矢量合成,可以实现焊接执行机构在工作时的匀速运动。计算机仿真结果表明,所设计的移动单元具有高精度地实现焊接执行机构快速跨越、匀速直线或转弯运动的能力。