关于PMA驱动的手指关节半径优化问题的研究

摘要

提出在气动人工肌肉驱动的关节系统中存在一个最优关节半径,使得对同一系统输出转矩达到最大.通过分析气动人工肌肉静态特性模型,推导出关节静特性模型.改变气动人工肌肉的结构参数或状态参数进行仿真,得到关节半径变化与关节输出转矩之间的关系,并计算出最优关节半径.关节转角越大,最优关节半径越小;肌肉越长,最优关节半径越大,肌肉的直径对最优关节半径影响不明显.该分析方法与结果对气动肌肉驱动的灵巧手的结构设计起到有效的指导作用.