无人机着陆控制中的组合导航系统算法及仿真

摘要

针对于无人机着陆导航问题，给出了利用SINS/DGPS/地面视觉跟踪/地面测控雷达四种导航设备基于联邦卡尔曼滤波器的高精度、高可靠性的无人机着陆组合导航系统的方案。首先给出了组合导航的整体方案;然后给出了基于地心坐标系的组合导航算法，包括改进联邦卡尔曼滤波算法设计、故障检测算法设计.最后，给出了着陆段导航仿真结果，通过仿真验证了算法的可靠性与高精度.