倒立摆的PFC-状态反馈双闭环控制

摘要

针对倒立摆系统的不稳定、高阶次、多变量、强耦合非线性特性，提出一种基于PFC与状态反馈的双闭环控制策略。该策略内环利用基于极点配置的状态反馈实现倒立摆系统稳定控制，以克服PFC算法无法镇定不稳定系统。再将状态反馈闭环系统作为广义受控对象，外环采用PFC算法，以获得良好的控制性能。仿真结果表明，本文所提控制策略具有较好的通用性和控制效果。