一种分步式弯道检测算法

摘要

提出了一种分步式弯道检测算法。本文用一种改进的双曲线对模型对车道标识线进行描述，它包含两部分:一是平行直线模型，通过Hough变换进行求解:二是双曲线对模型，它以直线模型中得到的参数作为初始参数，通过搜索策略来获得最终参数。实验结果表明.该算法在有噪声的环境中具有良好的鲁棒性，在部分车道线被其它车辆遮蔽的情况下也能很好地实现车道检测。算法能实时提供精确的车道线位置和道路曲率信息。