嵌入式智能传感器:系统设计与应用

摘要

本文提出了一种集成了六自由度惯性测量单元、三轴磁罗盘、单目摄像机以及高性能低功耗数字信号处理器的嵌入式智能传感器，并且简要地讨论了系统的硬件设计与构造。结合此智能传感器，提出了一种基于姿态四元数和摄像机极几何的姿态估计方法。并且通过实验对该方法进行了验证。