一种截窗查询的多障碍物快速碰撞检测算法

摘要

依赖于地理信息系统的越野路径规划，由于存在大量分布不规律的环境障碍物，严重影响路 径规划的计算速度，本文借鉴截窗查询的思想，给出了基于一维数据结构的矩形截窗查询算法，该算 法有效减少了规划过程所需碰撞检测的障碍物个数，大幅提高规划速度，在环境障碍物动态更新的情 况下，其性能优于区间树的截窗查询方法。