月面巡视探测器立体匹配技术研究与仿真分析

摘要

月面巡视探测器是进行月球表面巡视勘查和就位勘测的有效手段。而月面巡视探测器的导航控制技术直接关系到巡视器能否生存和有效工作。本文对立体视觉导航技术中的关键技术之一——立体匹配技术进行研究。结合月面巡视探测器所处环境的特殊性,重点研究了基于区域的立体匹配算法。并根据传统SAD算法存在的问题,引入滑动窗口法和整数图像技术对其工作性能进行改进,通过仿真分析以及在某所月球车平台(MR-3)上的地面试验,验证了改进后SAD算法的有效性。