水下作业

摘要： 针对水下环境恶劣,人类潜水深度有限,捕捞多是采用传统人工作业模式,设计具有传统作业和自动作业的水下机器人作业过程。使用Maya进行模型和动画构建,Unity引擎开发场景。脚本语言实现游戏逻辑,并运用物体检测技术实现物体检测。利用Unity的生命周期模型,依据需求分析来设计完善项目方案。系统测试时使用了黑盒测试方法来完成功能测试,性能测试工具Profiler来优化系统性能。项目较好地实现了水下机器人的作业过程,并实现了部分自动化、智能化功能。

摘要： 为了解决海洋结构物水下清理作业成本高、风险高、人力资源耗费量大等问题,设计一种新型水下负压-电磁吸附清洗机器人,其主要由基板、转动机构一、转动板、空化射流喷头、抽气管、转动机构二、移动机构和电磁吸附块等结构组成。该新型机器人有众多优点,如重量较轻、无需船舶进入船坞便可对船体进行清洗,因此能够较为高效、智能地完成船体表面的清理工作,还可以根据不同船型的不同表面进行调整,以达到更契合船体表面的目的,从而大幅度减少由船舶清理所导致的收入损失,并提高船舶水下清理的效率和安全性。

摘要： 文章研究水下环境对机器人的需求,设计一种水下机器人,该机器人可用于人工鱼塘、公园水池、小区和家庭鱼池、游泳池、蓄水池等地水下监测与清污。解决水下工作困难的问题,具有很好的显示意义。

摘要： 水下连接器的对接作业是水下工程作业的重要环节,针对目前依靠摄像机传回视频进行作业过程中存在的操作难度大、依赖操作员经验的问题,设计基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法.该方法首先根据水下连接器的颜色特征确定检测范围,之后在检测范围中以水下连接器为模板进行初步定位,然后根据水下连接器端面的成像特点检测椭圆特征,并进行双目匹配获得相关三维点坐标,最后计算得出水下连接器的位姿.实验表明,该方法位置测量平均误差1.3％,姿态测量平均误差3.5°,可以较好地为水下连接器对接作业提供参考.

摘要： 4月16日,在110千伏平马918线、平田815线迁改现场,江苏省新沂市供电公司(简称新沂供电)省管产业首次采用"蛙人"水下作业的方式,顺利完成沉井封底混凝土浇筑施工,不仅降低了施工风险,也为后续电缆安全运行提供保障。新沂供电省管产业主要承接220千伏及以下变电、线路工程施工,用户接入及居配工程,新能源技术开发、综合能源服务、设备代维、配网自动化技术改造,电子与智能化工程等建设与管理业务。

摘要： 结合工程实际,对沉井过程中遇到阻碍沉井下沉的废弃钢管道的处理措施进行了研究.通过采取水下切割方案将废弃钢管道取出后,沉井后续顺利下沉至设计标高,所积累的经验可为后续类似工程提供参考.

摘要： 水下连接器的对接作业是水下工程作业的重要环节,针对目前依靠摄像机传回视频进行作业过程中存在的操作难度大、依赖操作员经验的问题,设计基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法.该方法首先根据水下连接器的颜色特征确定检测范围,之后在检测范围中以水下连接器为模板进行初步定位,然后根据水下连接器端面的成像特点检测椭圆特征,并进行双目匹配获得相关三维点坐标,最后计算得出水下连接器的位姿.实验表明,该方法位置测量平均误差1.3％,姿态测量平均误差3.5°,可以较好地为水下连接器对接作业提供参考.

摘要： 坝面的裂纹、凹坑可能被大坝表面附着的泥沙覆盖,影响水下作业人员对大坝实际安全情况的判断.为大坝安全,水下检测时必须清除坝面泥沙,并保证坝面附近水域清澈.根据实际需求,设计出一种大深度潜器冲吸复合清淤工具,由水下电机、离心泵、射流泵、控制阀组、冲洗与抽吸复合喷头组成.对作业工具不同的工作模式进行了CFD模拟仿真,并开展了作业工具陆地环境的模拟试验.结果 表明,所设计的装置可以有效实现不同工作模式的转换,已装备于我国首艘大坝检测载人潜水器.

摘要： 为解决目前深水网箱对水下作业机器人的需求问题,以作业型遥控式水下机器人(ROV)与系统需求为出发点,设计一种集成水下运动载体、高清摄像头、作业机械臂及末端执行器的美人鱼形水下机器人,同时要求满足机动驱动灵活,安全高效,信号传输稳定,适用于无人或辅助完成深水网箱作业.

摘要： 在海洋工程、海事救援等领域中,潜水员水下作业是重要的手段.通过潜水员水下作业环境特点和潜水员水下作业过程分析,建立潜水员水下作业装备体系,在此基础上研究装备运用剖面和指标体系,最后对潜水员作业装备的发展进行了展望.

摘要： 针对载人潜水器水下作业机械手操作人员的培训中存在培训成本高、安全风险大的问题,以中国第一台载人深潜器“蛟龙号”为仿真原型建立三维物理模型.采用D-H方法建立搭载机械手的运动学模型,并求出正、逆运动学解;利用VC++及OpenGL图形库搭建机械手运动学算法的验证与解算平台;基于虚拟现实技术、碰撞检测技术以及三维交互技术,调用运动学解算接口,实现机械手水下作业过程的交互仿真开发.

摘要： 本文主要介绍了水下检修闸门、阀门，水下电焊，水下清淤作业，水下检测，水下电视等潜水水下作业技术在治淮工程中的应用,阐述了潜水水下作业技术在治淮水利工程管理及运行中起的作用,提出了今后潜水水下作业技术在水利工程管理及运行工作中的发展方向.

摘要： 针对自携式潜水的特点,从入水前装具检查、入水方法、水下作业与行动、上升出水等方面如何保证潜水员安全提出了观点.

摘要： 潜水员在进行水下作业、科学探索或休闲潜水时,会遇到各种突发情况,直接危及潜水员自身在水下的安全,因此,如何预防或降低潜水员水下风险,成为潜水行业必要的思考和研究.

摘要： 水电站输水洞检修闸门容易在闸墩部位产生变形、错动、断裂等现象,错动部位混凝土挤压较为严重,从而导致门槽预埋件变形,脱离一期混凝土.为了提高闸墩的可靠度和耐久性,本文采用在断裂处灌浆、浇筑钢筋混凝土圈梁的方式进行加固处理.对于破损、老化的预制钢筋混凝土工作桥,拆除混凝土桥面板,更换钢结构工作桥.本文采用管供式空气潜水进行水下施工作业,潜水员将水下情况及时准确汇报水上记录人员,甲方、监理和工程监督人员可以通过视频直接和潜水员对话,直观地监督、检查和指导水下作业,保证检查作业水上和水下的统一性、完整性.

摘要： "东方之星"翻沉客船救援任务中,我国海军潜水员24h不间断救援,每次下水超过40min,对潜水员的耐力提出了极高的要求.由于水下环境的特殊性,长时间的水下作业,对潜水员的耐力素质是极大的考验,可以借鉴专业运动员的耐力训练方法,提高潜水员的耐力素质.

摘要： 常压潜水装具经过近300年发展,已经成为海洋工程领域水下作业的常用手段,文中介绍了常压潜水装具及其优势,分析了其发展现状及趋势,总结了其应用领域,并列举其应用情况,最后结合海洋工程领域任务特点,提出在国内加强常压加强潜水装具开发、推广和应用.

摘要： 核动力深海工作站拥有独特的技术性能和神秘的使命,官方对其公开报道较少.自2012年10月29日俄罗斯《消息报》发表了《小马驹的冰间航行——俄罗斯利用深海工作站拓展了北极区域》的公开报道后,俄罗斯新闻媒体才陆续有了一些关于深海工作站研制、建造和服役状态的报道.本文对这些公开报道的信息进行搜集、整理,并综合俄罗斯公开出版物、俄罗斯军事论坛等方面有关核动力深海工作站的信息,回顾了俄罗斯深海核动力工作站的发展历程,进而梳理出发展深海工作站所必须掌握的关键技术，如考虑大型结构的超大潜深技术、水动力性能综合优化技术、大容量高密度能源与动力技术、超高压环境下的进出舱技术、作业装置技术和深海应急逃逸技术等。希望对我国深海装备的发展起到一定的借鉴作用.

摘要： 核动力深海工作站拥有独特的技术性能和神秘的使命,官方对其公开报道较少.自2012年10月29日俄罗斯《消息报》发表了《小马驹的冰间航行——俄罗斯利用深海工作站拓展了北极区域》的公开报道后,俄罗斯新闻媒体才陆续有了一些关于深海工作站研制、建造和服役状态的报道.本文对这些公开报道的信息进行搜集、整理,并综合俄罗斯公开出版物、俄罗斯军事论坛等方面有关核动力深海工作站的信息,回顾了俄罗斯深海核动力工作站的发展历程,进而梳理出发展深海工作站所必须掌握的关键技术，如考虑大型结构的超大潜深技术、水动力性能综合优化技术、大容量高密度能源与动力技术、超高压环境下的进出舱技术、作业装置技术和深海应急逃逸技术等。希望对我国深海装备的发展起到一定的借鉴作用.

摘要： 核动力深海工作站拥有独特的技术性能和神秘的使命,官方对其公开报道较少.自2012年10月29日俄罗斯《消息报》发表了《小马驹的冰间航行——俄罗斯利用深海工作站拓展了北极区域》的公开报道后,俄罗斯新闻媒体才陆续有了一些关于深海工作站研制、建造和服役状态的报道.本文对这些公开报道的信息进行搜集、整理,并综合俄罗斯公开出版物、俄罗斯军事论坛等方面有关核动力深海工作站的信息,回顾了俄罗斯深海核动力工作站的发展历程,进而梳理出发展深海工作站所必须掌握的关键技术，如考虑大型结构的超大潜深技术、水动力性能综合优化技术、大容量高密度能源与动力技术、超高压环境下的进出舱技术、作业装置技术和深海应急逃逸技术等。希望对我国深海装备的发展起到一定的借鉴作用.

摘要： 本发明提供了一种适用于水下作业工具的移动导轨，包括：Y轴模块、X轴模块、电气湿插拔插座和磁铁启闭装置，其中，Y轴模块与X轴模块垂直设置；电气湿插拔插座设置在Y轴模块上；当X轴模块和Y轴模块组合使用时，适用于水下作业工具的水下移动导轨能够实现平面内的二维运动；当X轴模块独立使用时，能够搭载其他水下作业工具实现直线运动；磁铁启闭装置设置在X轴模块上。本发明通过采用水下对接、搭载的方式，解决了水下作业工具必须在水面组装好后，再下水作业的问题；通过电气湿插拔连接器对移动导轨系统供电，同时建立通信通道。

摘要： 本发明提供了一种水下机器人的供电系统和水下作业设备，包括：岸基供电系统和水下供电系统，岸基供电系统包括多个岸基电源变化模块用于将三相交流输入电压变换为高压直流电压通过动力电缆输送至水下机器人；水下供电系统包括多个水下电源变化模块，用于将高压直流电压转变换为直流负载需要的低压直流电压,供水下机器人进行水下工作；其中，所述岸基供电系统还包括第一隔离器，用于隔离所述岸基供电系统的输入电路和输出电路；水下供电系统还包括第二隔离器，用于隔离水下供电系统的输入电路和输出电路。适用于多种水下作业机器人的功率需求的同时输出稳定，抗干扰性强，节省成本的同时提高了水下机器人作业时的灵活性。

摘要： 本发明涉及一种桥墩水下表面附着物清洗方法及水下作业机器人，属于水下作业机器人技术领域。清洗方法包括以下步骤：(1)将水下清洗机器人放入水中，再控制推进器驱使水下清洗机器人横移并调整姿态，至柔性履带沿竖向布置地着陆于桥墩表面上且抵压于桥墩表面上；(2)开启布设在机架两侧上的负压旋流吸附装置，至能利用其吸附力驱使柔性履带抵压于桥墩表面上，再关闭推进器；(3)在控制柔性履带驱使水下清洗机器人沿桥墩轴向移动的同时，控制安装在机架上的空化射流清洗喷头对附着物进行清洗作业，从而在目标区域上逐条地清洗出沿轴向布置的带状已清洗区域。该清洗方法适用对非钢铁结构表面进行清洗，其可广泛应用于桥墩表面清洗等领域。

摘要： 本发明一种水下作业干式舱舱门装置，包括：固定环，为横截面呈“T”型的空心环状结构，固定环的下部焊接在水下作业干式舱的舱口处，且固定环的中心孔与水下作业干式舱的舱口相连通；舱门本体，设置在固定环上，且舱门本体被配置为与固定环相配合以关闭或打开水下作业干式舱的舱口；转动环，可转动地套设置在固定环的外部，且转动环被配置为通过顺时针或逆时针旋转以锁紧或解锁舱门本体；转动环驱动机构，被配置为驱动转动环绕固定环顺时针或逆时针旋转。本发明提供的水下作业干式舱舱门装置，结构简单、可靠，免除了专用工具的限制，大大提高了工作效率，而且操作简单，可适用于各种复杂环境的工况，给负责舱门密封的工作人员带来了优良的保障。

摘要： 本发明提供了一种适用于水下作业工具的移动导轨，包括：Y轴模块、X轴模块、电气湿插拔插座和磁铁启闭装置，其中，Y轴模块与X轴模块垂直设置；电气湿插拔插座设置在Y轴模块上；当X轴模块和Y轴模块组合使用时，适用于水下作业工具的水下移动导轨能够实现平面内的二维运动；当X轴模块独立使用时，能够搭载其他水下作业工具实现直线运动；磁铁启闭装置设置在X轴模块上。本发明通过采用水下对接、搭载的方式，解决了水下作业工具必须在水面组装好后，再下水作业的问题；通过电气湿插拔连接器对移动导轨系统供电，同时建立通信通道。

摘要： 本发明涉及水下谐振无线充电系统、水下作业设备及无线充电方法，水下谐振无线充电系统包括无线充电发射装置和无线充电接收装置，无线充电发射装置包括发射线圈、相阵控模块、发射端电信号处理模块、发射端控制器及发射端超声波通讯模块，无线充电接收装置包括接收线圈、接收端电信号处理模块、接收端控制器及接收端超声波通讯模块。本发明基于超声波通讯和无线充电谐振技术，根据无线充电接收端的输出状态对无线充电发射端进行反馈调节，控制精度高，可有效提高无线充电功率及传输效率，功能完善、充电效率高、具备量产能力；可大幅度提升水下航行器的续航能力，拓展活动范围，提高灵活度，实现水下常驻；提高控制系统的稳定性及运行效率。

摘要： 本发明涉及一种污水处理池、水下作业设备的勾吊方法及水下勾吊系统，属于水下作业技术领域。该水下勾吊系统用于与固设在水下设备上的吊环配合使用，包括提升系统与吊钩导引系统，提升系统包括吊钩，吊环为倒U型结构；吊钩导引系统包括摆动式定位导管及用于可移动地穿过吊环的导引绳；定位导管通过安装支架而可摆动地安装在吊环上；导引绳的一端置于水面上，而另一端与钩牙的尾部固连；在吊钩下放的过程中，至钩柄抵靠倒U型结构的弧形段部时，尾部抵靠定位导管的管端口。在水下设备的勾吊作业中，借助于所增设的吊钩导引系统，不仅减少人工工作量，且能有效提高水下设备勾吊作业的安全性，可广泛用于污水处理厂等领域。

摘要： 本发明公开了一种水下设备和水下作业系统，属于水下作业技术领域，水下设备包括作业控制模块和建图模块，其中，作业控制模块包括位置锁定单元和执行单元，位置锁定单元用于获取光学图像和第一声呐图像数据，根据光学图像和第一声呐图像数据确定水下的目标物体的位置信息，执行单元用于根据位置信息控制水下设备移动并对目标物体执行作业动作；建图模块用于获取水下设备的路径规划信息，根据路径规划信息控制水下设备在水面移动并采集第二声呐图像数据和水下设备的运动状态信息，根据第二声呐图像数据和运动状态信息构建水下地形图。本发明实现了提高水下设备的作业能力，增强水下设备的多功能性。

摘要： 本实用新型涉及一种水下谐振无线充电系统及水下作业设备，水下谐振无线充电系统包括无线充电发射装置和无线充电接收装置，无线充电发射装置包括发射线圈、相阵控模块、发射端电信号处理模块、发射端控制器及发射端超声波通讯模块，无线充电接收装置包括接收线圈、接收端电信号处理模块、接收端控制器及接收端超声波通讯模块。本实用新型基于超声波通讯和无线充电谐振技术，根据无线充电接收端的输出状态对无线充电发射端进行反馈调节，控制精度高，可有效提高无线充电功率及传输效率，功能完善、充电效率高、具备量产能力；可大幅度提升水下航行器的续航能力，拓展活动范围，提高灵活度，实现水下常驻；提高控制系统的稳定性及运行效率。

摘要： 本实用新型涉及一种污水处理池、水下作业设备及水下勾吊系统，属于水下作业技术领域。该水下勾吊系统用于与固设在水下设备上的吊环配合使用，包括提升系统与吊钩导引系统，提升系统包括吊钩；吊钩导引系统包括通道机构及用于可移动地穿过吊环的导引绳；通道机构过安装支架而安装在吊环上；导引绳的一端置于水面上，而另一端与钩牙的尾部固连；在吊钩下放的过程中，至钩柄抵靠吊钩的最高勾吊位置时，尾部抵靠通道机构的进绳通道口。在水下设备的勾吊作业中，借助于所增设的吊钩导引系统，不仅减少人工工作量，且能有效提高水下设备勾吊作业的安全性，可广泛用于污水处理厂等领域。