手术机器人

摘要： 背景:课题组与上海大学机器人研究所以及上海禾璞医疗科技有限公司共同开发了框架式并联骨科手术机器人,希望为国产骨科手术机器人的发展做出贡献。目的:通过动物腰椎实验测试框架式并联骨科手术机器人辅助腰椎手术的可行性,验证其操作性能及辅助置钉的准确度。方法:将12具山羊腰椎随机分成2组,实验组(6具,60个钉道)使用手术机器人根据三维CT数据规划钉道,并应用框架式并联骨科手术机器人辅助置入克氏针;对照组(6具,60个钉道)由医生根据二维X射线数据手动置入克氏针。记录钉道规划时间、克氏针置入时间、X射线暴露时间。实验结束后采集两组CT影像,依据改良Gertzbein-Robbins分类标准评估置入克氏针的准确性与优良率。结果与结论:(1)实验组钉道规划时间长于对照组(P 0.05);(2)标本CT扫描显示,实验组置钉成功率、优良率分别为100%,96.7%,对照组置钉成功率、优良率分别为98.3%,85.0%,实验组置钉优良率明显高于对照组(P <0.05);(3)结果表明,与术中C臂机透视引导徒手置钉相比,应用框架式并联骨科手术机器人进行辅助椎弓根螺钉置钉的准确率更高,可以有效提高手术安全性。

摘要： 达芬奇机器人手术在医学微创手术中的应用越来越广泛,鉴于该手术器械价格高昂、结构复杂,实施优质的器械管理方式将会大大减少使用损耗率。本文介绍达芬奇机器人器械的管理现状和二维码技术,并对二维码技术设计应用于达芬奇机器人器械的管理提出了策略,从建立方式、操作流程等方面探究改进策略,以期为达芬奇机器人器械管理提供有价值的参考。

摘要： 《机器人手术护理学》于2017年6月出版发行,由王共先、曾玉、盛夏教授主编。机器人手术系统是微创外科领域的革命性手术工具,目前国内外有关专著较少。《机器人手术护理学》是第一本介绍机器人手术护理学的专著,具有较强的先进性和实用性。全书共分两篇,上篇简要介绍了机器人手术发展史,以及机器人手术相关的手术室人员、物品、安全、护理质量、整体工作模式以及绩效管理等,其中第二章和第三章比较详细地介绍了手术机器人设备和器械的构造特点以及如何正确安装使用、维护保养、清洁消毒等;下篇介绍了泌尿外科、普通外科、妇产科、胸外科等专科机器人手术的护理配合。

摘要： 手术机器人凭借其灵活、稳定的操作系统满足了甲状腺手术的精细解剖要求,进而被众多外科医生所接纳。机器人辅助甲状腺手术入路多样可选,能够达到颈部不留瘢痕的美容效果。随着技术的发展,除了常规的根治手术外,机器人辅助甲状腺手术正被逐渐应用于侧颈区淋巴结清扫、毒性弥漫性甲状腺肿等多种复杂病例,且其安全性已获得众多的证据支持。作为现代科技与传统手术结合的产物,未来的机器人手术平台将融合增强现实、人工智能等更多新技术,进一步提升安全性,从而引领甲状腺手术智能化的发展方向。

摘要： 术后加速康复理念的推广与普及令日间手术的实践成为目前外科诊疗模式发展的重要议题,而胸外科手术的诸多特点使胸外科日间手术的推广面临诸多障碍.外科诊疗技术在近二十年的发展突飞猛进,其中机器人辅助手术的技术突破使诸多复杂外科手术的开展效率得到了飞跃性提升.因此,这一技术在胸外科日间手术的应用或将成为胸外科日间手术发展的新里程碑.本文结合已有研究成果,梳理总结了胸外科日间手术与机器人辅助手术的发展历程,并对两者未来的结合运用前景进行了展望.

摘要： 目的:探讨第四代达芬奇机器人Xi系统辅助腹腔镜下前列腺癌根治性切除手术采取改良仰卧位的优势.方法:选取2019年12月—2021年1月在贵州省人民医院接受达芬奇机器人Xi系统辅助腹腔镜下前列腺癌根治性切除手术的90例患者为研究对象,按手术顺序随机将研究对象分为三组,分别为对照组A、对照组B和观察组C,每组各30例.对照组A采取常规头低脚高截石位,对照组B采用头低脚高"人"字形体位,观察组C采用改良仰卧位.比较三组手术体位摆放用时、手术用时、术中失血量及术中并发症的发生率.结果:所有手术均顺利完成,手术用时、术中失血量及相关术中并发症的发生率差异无统计学意义(P>0.05).但采用设计改良仰卧体位摆放时间较常规采取截石位与"人"字形体位短(P<0.05).结论:达芬奇手术机器人Xi系统辅助腹腔镜下前列腺癌根治性切除术中采用改良仰卧位,能够缓解常规体位拆卸托腿架带来的体力消耗,缩短摆放体位时间,预防常规体位术中可能带来的压力性损伤与术中并发症,值得推广.

摘要： 背景:骨盆骨折患者常伴有骶髂关节分离,而治疗此病症最为有效的手术方式便是置入骶髂螺钉.目前常用的置钉方式主要为手术医师在透视下徒手置入,准确性及安全性较差,且术后螺钉位置与手术医师的经验息息相关.骨科手术机器人辅助下骶髂螺钉置入是近年来较为先进的手术方式,但因机器人造价较高,临床普及应用较为有限,因此,其手术安全性及可靠性目前存有较多争议.目的:探讨机器人辅助下骶髂螺钉置入的临床效果.方法:回顾2018年1月至2020年1月于佛山市中医院治疗的95例骨盆骨折患者,其中采用经皮骶髂螺钉置入48例,采用机器人辅助骶髂螺钉置入47例,比较两组患者骶髂螺钉置入所用手术时间、术后并发症发生例数、Matta评分、Majeed评分、Merle D'Aubigne and Postel评分.结果 与结论:①机器人辅助骶髂螺钉置入组手术时间明显短于经皮骶髂螺钉置入组(P<0.05),并发症发病率明显低于经皮骶髂螺钉置入组(P<0.05),经皮骶髂螺钉置入组内固定失效5例,骨折未愈合3例,机器人辅助骶髂螺钉置入组骨折未愈合1例,以上失败病例最终通过更换内固定达到愈合;②机器人辅助骶髂螺钉置入组Matta评分、Majeed评分、Merle D'Aubigne and Postel评分优良率均明显高于经皮骶髂螺钉置入组(P<0.05);③机器人辅助骶髂螺钉置入组透视时间为(7.2±1.5)s/次,明显短于经皮骶髂螺钉置入组(25.7±7.6)s/次,差异有显著性意义(P<0.05);④结果表明,机器人辅助下骶髂螺钉置入具有手术时间短、精确度高等优点.

摘要： 南京中医药大学附属医院2020年12月7日收治1例确诊为"膀胱憩室"的患者,于2020年12月9日在局部麻醉下行膀胱镜检查+膀胱造影术,镜下示膀胱右侧壁见一憩室,膀胱内注入造影剂,X线片下见膀胱右侧壁憩室,大小约7cm.明确手术指征,完善术前准备,排除手术禁忌证后,于2020年12月11日在全身麻醉下行"经膀胱途径机器人辅助单孔腹腔镜膀胱憩室切除术+腹腔镜下膀胱修补术".患者总手术时间为125min,机器人操作时间为35min,备机时间为15min,术中出血量为30ml.术中未发生任何并发症,术后恢复良好,术后6d出院.结果表明,经膀胱途径机器人辅助单孔腹腔镜膀胱憩室切除术的手术效率更高,操作简便、精细,安全性高,疗效值得肯定.

摘要： 手术机器人已经历了三十多年的发展.目前国际上应用最广泛的手术机器人系统是达芬奇手术机器人(直觉外科公司,美国),具有设计精巧、视野清晰且操作方便等诸多优点.目前,该系统已在全世界范围内广泛应用于肺、食管、纵隔等胸外科常规手术,特别是在一些空间相对狭小的胸外科手术场景中可能优于胸腔镜手术.但目前手术机器人仍为通科机器人,不能很好地适应胸外科的手术需求和发展方向.笔者大胆推测手术机器人在胸外科领域必将向专科化、智能化、多通道发展.新的手术机器人系统必将引领胸外科手术器械的创新,更好地服务于临床并造福广大患者.

摘要： 目的:探讨体质量指数(Body mass index,BMI)对机器人辅助腹腔镜全子宫切除术的影响.方法:收集中国医科大学附属第一医院妇科行机器人辅助腹腔镜全子宫切除术的131例患者的临床资料,根据体质量指数的不同,将患者分为正常体重组(BMI0.05),所有患者无1例中转开腹.结论:机器人辅助腹腔镜全子宫切除术对于超重及肥胖的患者是安全、可行的,在患者基础条件不佳的情况下,可以获得与正常体重患者相似的术中及术后结局,是一种可以选择的手术方式.

摘要： 从设备工作原理,临床应用领域及临床优势等几个方面介绍达芬奇手术机器人,它是一种高级智能机器人手术平台,它由外科医生控制台、床旁机械臂系统、成像系统三部分组成,达芬奇手术机器人被美国FDA批准用于泌尿外科,胸外科,妇科等微创手术,是专为外科手术技术而生的新一代智能科技产品.并具有创伤小,病人的痛苦明显减少、失血量减少,恢复时间缩短,节省手术人员等优势.

摘要： 微创外科手术机器人系统在临床应用中缺乏力和触觉反馈,使医生完全丧失了力感觉功能.同时由于医生手部生理抖动和不平衡连杆质量等及手术器械精细运动时产生的粘滑行为导致微创外科手术机器人系统中的手术器械末端存在着不同程度震颤,严重削弱了医生有效进行精细操作组织、缝合等能力,进而降低了手术精度,影响了手术质量与手术安全性.因此,本项目旨在通过震颤抑制和力反馈来提高微创手术精度、质量和增强手术系统的鲁棒性.同时也为其它难以集成或安装力/力矩传感器的主从遥操作系统提供系统方法与理论依据.

摘要： 手术机器人的发明和应用开创了外科手术的又一新纪元。与传统电视腔镜手术相比，手术机器人系统具有更加精细、微创等优点。本文介绍了达芬奇手术机器人系统的组成原理、手术机器人的特点与临床应用情况，并对手术机器人的发展做了简要探讨。

摘要： 在精密临床外科手术中，精确定位操作是非常重要的。但现今医学领域中，医生主要还是凭借视觉的主观判断和临床经验来决定手术路径，即使经验很丰富的外科医生有时候在手术中也不能完全确定手术器械在当前所在的准确位置，为手术引入了较大的风险。本文介绍了一种手术机器人系统，可以广泛应用于临床外科手术规划模拟、精确定位操作等方面，带来了传统医学的革命。

摘要： 达芬奇机器人手术系统是经国家食品药品监督管理局注册登记准予引进的大型医用设备,与传统手术相比,创伤小、利于恢复,能够改善手术人员的视野空间,拓展操作能力,本文通过论述当前达芬奇手术机器人系统在外科应用现状、与传统手术和普通内窥镜相比在临床应用中的差异,分析其优势与局限性,为中国对此类高技术医疗设备的技术评估与应用管理提出可参考性建议。

摘要： 回顾了机器人手术的发展史，分析了机器人手术的优点，提出机器人手术的培训模式及手术室设计，将其应用于机器人手术妇科应用，分析机器人手术缺点，展望机器人手术新技术、设备的发展情况。

摘要： 传统的外科治疗是通过开放手术来完成的，腹腔镜和机器人手术通过器械的技术革新使手术微创化，是对传统外科学的进一步发展。腹腔镜应用于外科手术，使切口缩小达到了极限，通过视频辅助，使手术的操作部位有理想的显露。但是，在关注其优点的同时，传统腹腔镜也存在着诸多不利之处，如镜头的不稳定性;视野是二维的，没有立体感;直器械自由度小;不符合术者人体工程学标准等等。机器人手术系统在外科手术的临床应用，则使手术的微创化程度进一步加深，克服了传统腹腔镜的不足，使微创手术能更加完美。

摘要： 病患确诊为盆腔脏器脱垂合并盆底疝，文中分析了其病因及发病机制，临床治疗采用MOV手术方式，即盆底悬吊、盆底加固抬高、盆腔腹膜筋膜固缩、子宫圆韧带缩短、阴道后壁折叠缝合部分切除。

摘要： 病患确诊为盆腔脏器脱垂合并盆底疝，文中分析了其病因及发病机制，临床治疗采用MOV手术方式，即盆底悬吊、盆底加固抬高、盆腔腹膜筋膜固缩、子宫圆韧带缩短、阴道后壁折叠缝合部分切除。

摘要： 病患确诊为盆腔脏器脱垂合并盆底疝，文中分析了其病因及发病机制，临床治疗采用MOV手术方式，即盆底悬吊、盆底加固抬高、盆腔腹膜筋膜固缩、子宫圆韧带缩短、阴道后壁折叠缝合部分切除。

摘要： 一种机器人手术器械，包括：轴；铰接部，所述铰接部位于所述轴的远端处用于铰接末端执行器，所述铰接部能由一对驱动元件驱动；以及器械接口，所述器械接口位于所述轴的近端处，所述器械接口包括用于驱动所述一对驱动元件的器械接口元件，所述器械接口元件能在第一移位范围内移位，所述器械接口元件包括主体，当所述机器人手术器械与手术机器人臂接合时，所述主体能接收在所述手术机器人臂的驱动组件接口元件中，所述驱动组件接口元件能在第二移位范围内移位，所述主体在可移位方向上的长度大于所述主体在所述第一移位范围内的最大行程和所述驱动组件接口元件在所述第二移位范围内的最大行程中的一者。

摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，具体是一种用于手术机器人的手术夹及手术机器人，手术夹包括限位壳体、至少一个滑动机构、至少一个调节组件和至少一个柔性臂；所述限位壳体上开设有至少一个限位腔；所述调节组件设置在所述限位腔内，所述柔性臂穿设于所述限位腔内，所述调节组件套设在所述柔性臂上；所述滑动机构设置在所述限位壳体内，且与所述调节组件滑动连接，所述滑动机构能够沿着所述限位壳体的轴向移动，以带动所述调节组件转动，进而带动所述柔性臂在所述限位腔内转动；本发明将直线运动转化为旋转运动，实现调节所述柔性臂的转动角度，提高所述柔性臂自由度的同时保证了稳定性，进而也提高了手术机器人手术时的安全性和准确性。

摘要： 本发明公开了一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人，包括底座，前端驱动部分，导杆部位以及末端执行部分；其中，所述前端驱动部分包括开合驱动装置、偏转驱动装置以及旋转驱动装置，所述开合驱动装置通过第一传动轴安装在所述底座上，所述偏转驱动装置通过第二传动轴安装在所述底座上，所述旋转驱动装置包括主动齿轮以及从动齿轮，所述主动齿轮通过第三传动轴安装在所述底座上。

摘要： 本发明提供了一种驱动组件，用于手术机器人的手术器械，手术机器人的手术器械包括传动部，传动部设置有传动杆，驱动组件包括：驱动装置和连接轴；驱动装置设置有输出轴；连接轴的一端与输出轴相连接，另一端与传动杆相连接；其中，输出轴带动连接轴转动，连接轴带动传动杆转动。通过连接轴的一端与驱动装置上所设置的输出轴相连接，并通过连接轴的另一端与传动部上所设置的传动杆相连接，实现将输出轴、传动杆和连接轴三者连接成一整体，由于输出轴带动连接轴转动，而且连接轴带动传动杆转动，进而实现了输出轴带动传动杆转动。

摘要： 本发明公开了一种用于微创手术机器人的手术器械和微创手术机器人；该手术器械包括依次连接的前端驱动部分、导杆部分、末端执行部分，所述末端执行部分包括依次连接的腕部装置和末端执行装置。所述前端驱动部分包括偏转驱动装置。所述前端驱动部分还包括开合驱动装置和旋转驱动装置。其中，所述偏转驱动装置用于驱动所述腕部装置的偏转角度，所述开合驱动装置用于驱动所述末端执行装置的开合度。该微创手术机器人的腕部装置能够实现单侧的自由度的偏转，该偏转能够带动末端执行装置的偏转，但是又不影响末端执行装置的开合度，从而极大的增加了机器人手术操作的灵活性。

摘要： 本公开涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法。更特别是涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法，其中，手术程序简单，从而缩短了手术时间；手术器械具有简单的结构，从而能够方便地进行操作并且降低医疗费用；使用机器人能够快速且便捷地进行椎弓根螺钉植入手术；并且可提高手术的准确性。根据本发明的医用螺钉手术器械是一种医用螺钉手术器械，其特征在于，包括手术器械主体、延伸构件、引导构件和击发构件。手术器械主体在其杆形的主体内具有插入通道；延伸构件设置在手术器械主体的下部，并且在其内部形成有引导孔；引导构件可移动地设置在延伸构件的引导孔中；击发构件设置在手术器械主体的插入通道中，以控制引导构件上下移动。具有根据本发明的医用螺钉手术器械的手术机器人是具有机械手的手术机器人，该手术机器人其特征在于，包括：支撑臂、手术器械保持构件和上述的医用螺钉手术器械。支撑臂设置于机械臂；手术器械保持构件设置于支撑臂；医用螺钉手术器械设置于手术器械保持构件。

摘要： 本发明涉及一种用于手术机器人的手术路径设定方法，包括以下步骤：(a)手术机器人沿着相对于将要被操作的人的身体部位已经预设的第一手术路径移动；(b)手术机器人确认是否已经接收到由手术路径设定装置传输的手术路径重置命令；(c)如果已经接收到手术路径重置命令，则手术机器人停止；(d)手术路径设定装置接收手术路径形式信息的输入；(e)手术路径设定装置根据手术路径形式信息来决定作为新的手术路径的第二手术路径，然后将第二手术路径传输到手术机器人；以及(f)手术机器人沿着第二手术路径移动。

摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，具体是一种用于手术机器人的手术夹及手术机器人，手术夹包括限位壳体、至少一个滑动机构、至少一个调节组件和至少一个柔性臂；所述限位壳体上开设有至少一个限位腔；所述调节组件设置在所述限位腔内，所述柔性臂穿设于所述限位腔内，所述调节组件套设在所述柔性臂上；所述滑动机构设置在所述限位壳体内，且与所述调节组件滑动连接，所述滑动机构能够沿着所述限位壳体的轴向移动，以带动所述调节组件转动，进而带动所述柔性臂在所述限位腔内转动；本发明将直线运动转化为旋转运动，实现调节所述柔性臂的转动角度，提高所述柔性臂自由度的同时保证了稳定性，进而也提高了手术机器人手术时的安全性和准确性。

摘要： 本实用新型公开了一种供与手术工具相关联地使用的模块化可重配置手术机器人、手术机器人组件和手术机器人。所述手术机器人包含：用于线性移动的线性模块；用于旋转移动的转塔模块；用于旋转移动的肘部滚动模块；以及用于旋转移动的腕部倾斜模块。转塔模块具有转塔旋转轴。用于旋转的肘部滚动模块具有与转塔旋转轴成一个角度的肘部滚动旋转轴。腕部倾斜模块具有腕部倾斜旋转轴，所述腕部倾斜旋转轴与转塔旋转轴和肘部滚动旋转轴成一个角度。线性模块、转塔模块、肘部滚动模块和腕部倾斜模块可操作性地连接在一起以形成手术机器人，且所述模块中的一者可操作性地连接到手术工具。手术机器人可包含可附接到其它模块中的一者的拱式装置单元。

摘要： 本实用新型公开了一种用于手术机器人的无菌适配器、手术器械盒、器械驱动器和手术机器人。器械驱动器包括第一导向件，第一导向件设置在器械驱动器的上表面，并从器械驱动器的上表面凸出；无菌适配器连接至器械驱动器，无菌适配器包括第二导向件，第二导向件设置在无菌适配器的上表面，并从无菌适配器的上表面凸出；无菌适配器包括第一导向槽，第一导向槽的开口设置在无菌适配器的下表面，用于容纳第一导向件；手术器械盒连接至无菌适配器，手术器械盒包括第二导向槽，第二导向槽的开口设置在手术器械盒的下表面，用于容纳第二导向件。根据本实用新型的无菌适配器、手术器械盒和器械驱动器，其组装过程简易、顺畅。