机械臂
机械臂的相关文献在1984年到2023年内共计20604篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、机械、仪表工业、航天(宇宙航行)
等领域,其中期刊论文2299篇、会议论文73篇、专利文献346304篇;相关期刊907种,包括农机化研究、组合机床与自动化加工技术、机械科学与技术等;
相关会议70种,包括第六届数字化柔性装配技术论坛、2014年中国宇航学会深空探测技术专业委员会第十一届学术年会、第四届全国地方机械工程学会学术年会暨新能源装备制造发展论坛等;机械臂的相关文献由32907位作者贡献,包括不公告发明人、刘培超、梁斌等。
机械臂—发文量
专利文献>
论文:346304篇
占比:99.32%
总计:348676篇
机械臂
-研究学者
- 不公告发明人
- 刘培超
- 梁斌
- 刘主福
- 郎需林
- 徐文福
- 王学谦
- 姜宇
- 陈钢
- 刘宏
- 叶伟智
- 刘和勇
- 张智军
- 陈强
- 王涛
- 贾庆轩
- 王重彬
- 黄睿
- 何超
- 其他发明人请求不公开姓名
- 熊友军
- 张强
- 魏巍
- 李志雄
- 刘天亮
- 孟得山
- 李株亮
- 黄庆杰
- 黄石锋
- 王卫华
- 孙汉旭
- 张伟
- 谢宗武
- 张磊
- 杨帆
- 刘厚德
- 宦银琴
- 尹祐根
- 张涛
- 王伟
- 林高宏
- 陈鹏
- 刘嘉宇
- 张鹏
- 杨涛
- 苏皓
- 刘金国
- 李健
- 林子春
- 刘丹
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周冬
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摘要:
分析了重载冗余机械臂结构参数误差对末端点位置精度的影响.建立机器人工作空间,以工作空间内特定平面为参考,根据机械臂正逆运动学,得出有无误差条件下末端点的位置变化,通过MATLAB、Origin等软件将相关数据可视化,并进行相关分析,计算出各结构参数在同一误差条件下对末端点位置的影响程度.
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黄勇;
张斌;
王磊;
付威;
沈从举;
尹成海
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摘要:
针对枣树修剪机械臂在修剪过程中存在抖动现象,导致机器受损、操作过程受影响,以及修剪不精确等问题,本文以链式修剪机械臂为研究对象,采用动力学分析与仿真分析相结合的方法对其运动特性进行模态分析和谐响应分析,获得机械臂前六阶固有频率主要在19.605~98.458 Hz之间,其最大振动区域位于机械臂小臂末端位置处;机械臂在低频下的受迫振动较明显,当固有频率为90 Hz时,小臂末端位置处沿Y方向位移达到最大值4.535 7mm,易发生共振现象。为了考察机械手运动的稳定性是否满足要求,对样机进行了性能试验,结果表明:机械手在运动过程中存在轻微振动,但运动轨迹整体趋势平滑,没有明显突变现象,修正自由度的判定系数R;分别为0.98与0.99实际轨迹与预期的运动轨迹高度拟合,满足机械手运动平稳性性能要求。本研究可以为红枣修剪机器人的设计和优化提供了理论依据和技术支撑。
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吴蓬勃;
张金燕;
张冰玉;
王拓
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摘要:
针对快递物流企业中,包裹供件智能化的需求,提出了一种基于树莓派的机械臂视觉抓取系统。通过运用相机校准、机械臂手眼标定、图像识别、机械臂控制等方法,实现了物体的准确、快速抓取。该系统在快递物流分拣、人工智能相关专业教学等领域具有一定的应用价值。
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赵辉;
李进韬;
王飞;
黄勇;
王鹏;
刘焱;
陈雁忠;
谢凯静
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摘要:
通过采样南疆地区防渗渠的淤泥样本,搭建清淤装置试验平台,寻找清淤装置的最优结构和最佳动力学参数,结合实际工况,建立了基于南疆地区防渗清淤机器人整机设计方案与动力学模型,对该机器人进行了机械臂的轨迹规划和优化。该清淤机器人设有滚筒刷,可以实现对防渗渠底部以及侧边的清淤功能,在滚筒刷顶部设置有传感器系统,传感器检测清淤装置与淤泥的距离,把位置检测信号反馈至控制系统的上位机中,上位机经过信号转换处理,把电信号传输到下位机中的每一个电液比例控制阀,电液比例控制阀控制多关节机械臂中的每一个液压缸和液压马达实现多关节机械臂装置的自适应控制。本清淤机器人的设计在一定程度上节约了人力物力,减少了清淤成本,提高了灌溉效率。
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乔凌霄;
甘恩宁;
李世婕;
徐善智;
张晓荣
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摘要:
为行动不便的人群提供各种服务的机器人正在成为一种迫切的社会需求。基于以上思路,可设想出具有抓取性能的电子设备可实现此功能,故构想出机械臂。为提升该系统的性能通过对软件及硬件架构进行深层次分析,提出了一种控制系统架构的设计方法如下--该机械臂以Arduino Uno R3为控制核心,利用蓝牙进行操控,舵机使之运动。如此可以实现机械臂在无线的情况下对室内物体的抓取。通过理论研究与实物制作演示,证明其可以很好地完成蓝牙操控抓取物体的目的,但要达到实际应用还需要进一步的探讨与研究。
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张幼龙;
张玲;
吕环环;
肖明
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摘要:
日夜不停转的机器,无数机械臂上下飞舞,带有ID的物料以稳定速率前进,流水线有条不紊运行,当工序依次走完,成品由自动化小车分拣送至无人仓库……生产车间热火朝天,却见不到几个工人。这就是现代"黑灯工厂"的真实场景。"黑灯工厂"直译自英文Dark Factory,即智慧工厂,亦即从原材料到最终成品,所有的加工、运输、检测过程均在空无一人的工厂内完成,无需人工操作,把工厂交给机器,所以可以关灯运行。故得名"黑灯工厂"。
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高红红;
马保吉;
杨恒;
李志超
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摘要:
为了对自动化生产线上料工位的六自由度机械臂进行控制,在IAP15W4K58S4单片机最小系统的基础上设计了机械臂控制电路,主要包括电源接口电路、程序下载电路和无线信号收发电路。采用模块化程序设计思路,编程实现了A/D转换、串口通信、舵机脉宽调制控制等功能。利用Proteus进行了脉宽调制控制程序仿真,通过正交试验对机械臂的定位误差进行了测试。仿真运行结果表明该机械臂控制电路能控制6个关节舵机按照要求协调运动,测试结果表明机械臂末端中心的定位误差不超过2 mm,满足物料抓取和定位的一般要求。
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朱大昌;
崔翱东;
杜宝林;
盘意华
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摘要:
为减小机械臂末端在进行轨迹跟踪运动时的轮廓误差,提出一种机械臂轮廓误差同步预测控制策略。该策略将操作空间轮廓误差映射到关节空间,从而定义机械臂各关节的同步行为,有效减小了末端轮廓误差,提高了机械臂各关节的运动协调性。为解决常规预测控制器不能保证系统稳定的问题,提出双模同步预测控制方法,通过在预测时域外切换到局部控制率来保证控制器的稳定性。实验结果表明:所设计的控制器能有效减小末端轮廓误差并使关节输出力矩更加平稳。
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丁超;
段皓瀛;
肖杨;
兰天;
刘洪培;
饶胜
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摘要:
针对当前快递分拣系统分拣准确率不高,分拣速度慢等问题,提出一种基于PLC控制的两级自动分拣系统。首先,对分拣装置的系统构架进行了设计,提出了两级自动分拣思路。其次,对硬件模块和软件模块分别进行了设计,建立了两级系统控制流程图和I/O分配表。最后,进行系统试运行实验,实验表明,该系统可实现97.3%的准确率和7758件/h的分拣效率,同时,具有良好的改装适应性,稍加调整就可以用于不同规模的物流集散中心。
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李若磊;
李耀光;
闫鑫
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摘要:
为有效解决服装行业工人短缺与生产效率低的问题,提高服装行业全自动化,设计一种基于机器视觉定位的自动缝纫控制系统。系统由ROKAE的XB7机械臂、CCD工业相机和TYPICAL的TC129缝纫机组成,采用分层式控制,通过机器视觉技术对布料进行定位,机械臂负责送料同时配合缝纫机完成缝纫任务。相比较于人工该系统具有更高的稳定性,可以很好地完成指定的缝纫任务。最后在实际应用中完成了测试,测试结果表明,该系统运行稳定,可以代替缝纫工进行缝纫工作,提高了缝纫效率。
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马媛媛;
任明仑
- 《第十四届(2019)中国管理学年会》
| 2019年
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摘要:
针对服务型机器人面向多样化工作时的运动问题,设计一种基于示教学习机制与神经网络方法的机械臂动作学习策略,该策略系统包括信息获取模块、自主学习模块和任务执行模块三个部分.首先,由信息获取模块采集示教过程中的状态信息;其次,构建神经网络模型并通过示教数据的训练得到机械臂动作策略;然后,任务执行模块获取目标任务并采集当前状态信息输入神经网络,根据神经网络输出的策略使机械臂完成指定任务.仿真实验结果表明,该方法能够实现对机械臂动作的学习,并且具有一定的泛化性.
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YANG Gongpeng;
杨功鹏;
ZHOU Zhenggan;
周正干
- 《中国机械工程学会无损检测分会第十一届年会》
| 2018年
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摘要:
为了实现对不同复杂形状曲面构件的快速高精度检测,提出了一种阵列超声无损检测方案.通过六自由度机械臂夹持阵列超声换能器对曲面构件检测区域进行覆盖扫描,运用曲面构件的CAD数模或由阵列超声换能器测距获得的曲面构件表面数据,设计了基于UG二次开发的扫描轨迹生成方案.利用机械臂下位机的运动控制语言VAL3,设计了使用轨迹点云的机械臂运动控制方案.由机械臂下位机硬件IO与Socket通信接口实现超声检测数据与位置信息的同步方案.基于旋量理论实现对六自由度机械臂的运动学建模,并利用VTK实现了机械臂的三维可视化仿真方案.由以上方案构建的阵列超声检测系统,具有结构简单、通用化、检测范围大、检测速度快等优点.
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陈冉;
张帆
- 《2018年全国建筑院系建筑数字技术教学与研究学术研讨会》
| 2018年
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摘要:
建筑从未实现真正的数字化,虽然人们用计算机处理大量的数据,但数字建筑的模拟和设计仍然是一种类比的方法,计算机强大的功能目前仅仅被用来代替人工行为.在数字化建造领域,3D打印以及数控机床的工作同样是一种简单模仿人工的行为.不同于传统的数字化概念,离散型数字化建筑强调其中的每一个元素,每一个部分都能够被计算,被监测.这些部分应当具有类似于比特像素的属性,具有标准化的,序列化的特征,同时可以通过指定一个简单的规则:0或者1(不可连接以及可连接),使其能够通过计算机的语言逻辑进行生成.离散型数字化建筑作为实现建筑本质数字化的一种方法,越来越成为数字化建筑研究的新导向.文章以机械臂对离散型建筑进行建造的研究探索为基础,对离散型建筑的可行性进行思考,同时挖掘机器人进行数字化建造的潜力.研究过程以效率与精度为主要目标导向,尝试用机械臂对XPS泡沫进行精确快速切割.实施过程从泡沫切割工具,材料选择以度机器人工作路径进行优化设计,探索出高效的建构方案.本文旨在通过机械臂工作流程的研究,展现其在数字建造中的巨大潜力,为离散型数字化建筑的精准实现提供了方法基础和技术途径.
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赵阳臣
- 《中国建筑学会室内设计分会2018年第28届(重庆)年会》
| 2018年
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摘要:
随着数字技术的发展,数字计算与模拟技术被逐渐引入到设计之中,设计由形式驱动演变为性能驱动,性能成为设计过程中需要着重考虑的因素,无论是环境性能、材料性能还是行为性能,都成了影响设计形式的要素.薄板片弯曲结构作为当今建构研究中的全新课题,具有较大的研究价值.本文通过对相关案例的研究,阐述了在机械臂技术的协助下,板片弯曲结构这一全新设计方法的实现过程.
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崔福霞
- 《2017年西南三省一市(贵州、重庆、四川、云南)自动化与仪器仪表学术年会》
| 2017年
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摘要:
通过从几何方法、结构及功能考虑,可获取机械臂的逆运动学.通过双曲线函数对经典滑模控制模型的优化,得到了一种新的算法,可以减少实际执行器的抖动效应,并将其与学习和自适应控制器一起应用于机械臂仿真模型.设计并实现了5自由度机械臂,包含用于反馈的通信接口及信号调理电路.通过仿真和实现获得的结果由联合误差的比较曲线和RMS指数表示,并且表明,在仿真和实现中,冗余操纵器遵循具有不太明显的最大误差的测试轨迹,使用自适应控制器比其他控制器,具有更均匀的机械手运动.
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贾东;
黄秋实
- 《2019全国建筑院系建筑数字技术教学与研究学术研讨会》
| 2019年
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摘要:
本文围绕数控建造中的木构件精确加工,对比基于MasterCAM平台的Robotmaster以及基于Rhinoceros平台的KUKA|prc两套可视化编程软件系统在数控建造过程中的异同点,分析两者的操作平台、操作方法以及对设计过程思路的影响,并使用库卡机械臂通过木造实例建造实验进行验证.
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