绳牵引并联机器人的规则工作空间计算

摘要

绳牵引并联机器人的工作空间是进行绳牵引并联机器人设计中需要考虑的重要因素.通常绳牵引并联机构的实际工作空间很不规则,而在实际应用中往往更关心的是机构的规则工作空间.本文从绳牵引并联机器人的运动平台的力平衡分析出发,得到力和力矩平衡方程,将此力和力矩平衡方程写成矩阵形式,对矩阵形式的平衡方程应用克莱姆法则可以判断一点是否在运动空间中,在此基础土,给出规则空间计算的目标函数和约束条件,采用随机搜索算法进行寻优,获得给定机构的规则工作空间.