要解决的问题:抑制由伺服电动机驱动的点焊枪中的热量所引起的压力波动,并获得更均匀的压力。
解决方案:在位置控制过程中,基于偏移命令r和位置反馈内容y进行位置控制,并获得转矩命令(电流命令),并驱动伺服电机移动焊接头(S1, S6)。将由温度传感器检测到的温度T与初始温度T0之间的差乘以系数A,并且预先获得压力的校正量(S3,S4)。在过渡到压力的控制时,压力的校正量从指令压力p减小,并且获得经受温度校正的指令压力p'(S8,S9)。通过将观察者根据命令压力p'估算的估计压力d减小而获得的值乘以常数K2以获得扭矩命令(电流命令),并驱动伺服电机通过焊缝对待焊接物体加压。焊接头(S2,S10,S7)。由于已经对指令加压力进行了温度校正,因此可以获得稳定,均匀的加压力,而不受温度变化的影响。
版权:(C)2004,日本特许厅
公开/公告号JP2004130357A
专利类型
公开/公告日2004-04-30
原文格式PDF
申请/专利权人 FANUC LTD;
申请/专利号JP20020298423
申请日2002-10-11
分类号B23K11/24;B23K11/11;B23K11/28;
国家 JP
入库时间 2022-08-21 23:28:22