要解决的问题:通过多轴力传感器准确检测施加在机器人手指尖的指垫上的外力。解决方案:机械手的指尖部分10包括用于检测施加到圆柱状力传递体53上的力或力矩的多轴力传感器5,膜构件1,该膜构件1的表面板状z轴力传递板3大致垂直于力传递体53的中心轴(z轴),与力传递体53相反的一侧的面为指垫面。位于膜构件1与力传递体53之间的表面,其表面几乎垂直于z轴,并且与膜构件1的表面几乎平行,并且只能在与膜构件1平行的方向上移动。 z轴。指尖部被构造成使得当平行于z轴的外力施加到指垫表面时,力传递体53被z轴力传递板3按压以被膜构件1按压。
COPYRIGHT:(C)2008,JPO&INPIT
公开/公告号JP2008126331A
专利类型
公开/公告日2008-06-05
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申请/专利权人 TOYOTA MOTOR CORP;
申请/专利号JP20060311485
发明设计人 KAWAMURA YUICHIRO;
申请日2006-11-17
分类号B25J15/08;G01L5/16;
国家 JP
入库时间 2022-08-21 20:21:54