要解决的问题:为了解决在计算从多个相邻点到特征点地图上最接近的特征点的距离中的每一个时,处理效率差的问题。
解决方案:生成距离图,通过该距离图将到特征点的横向距离预先赋予组成二维排列的每个点(S30)。在计算阶段中,将形成一条线并位于要计算的点的上方和下方的点设置为检索目的地,并通过从要计算的点到检索点的纵向方向上的距离来计算到障碍物的距离。距离图上的检索目的地和检索目的地的点的值(S34,S36)。如果计算出的值小于先前的检索目的地处的值,则将这些值存储在寄存器中(S38,S40)。对所有检索目的地重复这些过程(S42)。
版权:(C)2008,日本特许厅&INPIT
公开/公告号JP4692969B2
专利类型
公开/公告日2011-06-01
原文格式PDF
申请/专利权人 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント;
申请/专利号JP20060161688
申请日2006-06-09
分类号G06T7/60;
国家 JP
入库时间 2022-08-21 18:18:07