要解决的问题:当在行驶路线中检测到障碍物时,要使自动行驶能够自动更改路线。
解决方案:在该巡逻机器人1中,通过行进管理装置1d的指示,路线生成装置1c生成从当前点到下一个目标指定点的巡逻路线信息,并且自主行驶控制装置1e自主行驶。根据巡逻路由器信息在巡逻路线上进行巡逻。行驶管理装置1d在通过行驶途中检测出不可通行者而停车的情况下,将停止位置设定为当前点,并通过从可行驶路线中去除不可通行路线,使路线再生装置1c再生巡逻路线。指示给自主行驶控制装置1e以在改变的巡逻路线上行驶。当到达目标指定点时,通过以该点为当前点的巡逻路线,通过自主行驶来巡逻指定点。
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