СПОСІБ АВТОНОМНОЇ НАВІГАЦІЇ БЕЗПІЛОТНОГО ЛІТАЛЬНОГО АПАРАТА НА ОСНОВІ ТОПОГРАФІЧНОЇ КЛАСТЕРИЗАЦІЇ ВІЗУАЛЬНИХ ЗОБРАЖЕНЬ

摘要

Спосіб автономної навігації безпілотного літального апарата на основі топографічної кластеризації візуальних зображень включає виконання польоту, циклічно роблять топографічні знімки поверхні з заданим періодом, оптичну вісь яких стабілізують в напрямку вертикально вниз з орієнтацією верху зображення у напрямку польоту. Циклічно вся інформація буферу поточного зображення перед кожним новим знімком копіюється в буфер базового зображення. Індексовані вектори зіставлених особливих точок базового зображення зберігають в базі даних особливих точок локалізованих зображень, потім в тілі циклу робляться наступні знімки. Виконують процедуру формування трипроменевих зірок кластеризації, в якій отримують індексовані вектори зіставлених особливих точок базового і поточного зображень, з яких циклічно формують триточкові комбінації з набору зіставлених особливих точок базового і поточного зображень. Точки збігу для візуальних зображень, які не пройшли перевірку топографічних властивостей візуальних зображень, інтерпретуються як помилкові і виключаються з набору точок збігу. Здійснюють навігаційні розрахунки по візуальних зображеннях за центрами зірок топографічних кластерів з максимальною кількістю променів для досягнення високої точності обчислення географічних координат.