Servo control device with automatic filter setting function based on experimental modal analysis

摘要

Eine Servosteuervorrichtung aufweisend:eine Geschwindigkeitsbefehlserzeugungseinheit (1), die eingerichtet ist zur Erzeugung eines Geschwindigkeitsbefehlswertes für einen Servomotor;eine Drehmomentbefehlserzeugungseinheit (2), die eingerichtet ist, einen Drehmomentbefehlswert für den Servomotor auf Basis des Geschwindigkeitsbefehlswertes zu erzeugen;eine Geschwindigkeitsdetektionseinheit (3), die eingerichtet ist zur Detektion der Geschwindigkeit des Servomotors, welcher entsprechend dem Drehmomentbefehlswert angetrieben wird;ein Geschwindigkeitsregelkreis (4), welcher die Geschwindigkeitsbefehlserzeugungseinheit, die Drehmomentbefehlserzeugungseinheit und die Geschwindigkeitsdetektionseinheit enthält;eine Sinuswellen-Störungseingabeeinheit (5), die eingerichtet ist, eine Sinuswellenstörung in den Geschwindigkeitsregelkreis einzugeben;eine Frequenzgangberechnungseinheit (6), die eingerichtet ist zur Abschätzung eines Frequenzganges einschließlich einer Verstärkung und einer Phase von Eingabe-/Ausgabesignalen des Geschwindigkeitsregelkreises auf Basis eines Ausgangs des Geschwindigkeitsregelkreises zu einem Zeitpunkt, zu dem die Sinuswellenstörung in den Geschwindigkeitsregelkreis eingegeben wird;eine Resonanzfrequenzdetektionseinheit, die eingerichtet ist zum Detektieren einer Resonanzfrequenz, bei welcher die Verstärkung des Frequenzganges ein lokales Maximum hat; gekennzeichnet durcheine Resonanzmodus-Kennwertabschätzeinheit (8), die eingerichtet ist zur Abschätzung eines Resonanz-Kennwertes aus dem Frequenzgang bei der Resonanzfrequenz und bei Frequenzen um die Resonanzfrequenz herum;eine Starrkörper-Kennwertabschätzeinheit (9), die eingerichtet ist zur Abschätzung eines Starrkörper-Kennwertes aus dem Frequenzgang in einem Niederfrequenzband;ein Filter (10), das eingerichtet ist, eine Komponente in einem bestimmten Frequenzband in einem Drehmomentbefehl abzuschwächen; undeine Filtereinstelleinheit (11), die eingerichtet ist, den Filter so einzustellen, dass er spezifische Kennwerte hat, wobeidie Filtereinstelleinheit (11) weiterhin ein Filtereinstellelement aufweist, welches eingerichtet ist, eine Komponente in einem Frequenzband abzuschwächen, welches einem Resonanzmodus entspricht, welcher durch die Resonanzmodus-Kennwertabschätzeinheit (8) abgeschätzt ist.