Computer-implemented procedure for creating an environment model for an automated vehicle, control device and computer software product for automated control of a vehicle and control system for a vehicle

摘要

Computerimplementiertes Verfahren zum Erstellen eines Umfeldmodells für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug (1), wobei ein Umfeld des Fahrzeuges (1) in Zellen (cij) unterteilt wird und mit Strahlen wenigstens eines Umfelderfassungssensors (2) abgetastet wird und die Abtastungen von Objekten in den zugeordneten Zellen (cij) gespeichert werden, wobei für jede Zelle eine Maximalanzahl (Nt) an speicherbaren Zielpunkten und eine Maximalanzahl (Nf) an speicherbaren Freiraumpunkten vorgegeben ist, für jede der Abtastungen in den Zielpunkten und Freiraumpunkten jeweils eine Durchschnittshöhe (z1,..., zNt, zf1,..., zfNf), ein Höhenbereich (std1,..., stdNt, stdf1,..., stdfNf) und ein Logitwert (P