齿轮装置及使用齿轮装置的工业机器人的转动部结构

摘要

机器人的转动部结构具有转动部，通过减小用于该结构的齿轮装置的尺寸实现转动部的低重心和稳定性。齿轮装置包括：固定到马达的输出轴上的输入齿轮；内齿轮；在围绕内齿轮的中心轴线公转且与内齿轮啮合的同时自转的外齿轮；可旋转地支承在内齿轮内且适于伴随着外齿轮的自转而绕内齿轮的中心轴线旋转的行星架；由行星架可旋转地支承且适于促使外齿轮围绕内齿轮的中心轴线公转的多个曲轴；每一个都设置在各曲轴的中央部上的传动齿轮；与曲轴的传动齿轮啮合的圆柱齿轮，转动从输入齿轮传递给圆柱齿轮，圆柱齿轮设置在经过各曲轴的旋转中心的假想线的径向内侧上且由行星架可旋转地支承，输入齿轮和圆柱齿轮在行星架的轴向中央部相互啮合。