大型堆场三维形貌的投影辅助摄像测量方法

摘要

一种大型堆场三维形貌的投影辅助摄像测量方法，包括：架设以堆场为观测视场的摄像网络系统，引入投影辅助增强堆场表面特征，多个摄像机对堆场投影特征同步成像形成序列影像；提取影像投影特征后，以核线、梯度等多个约束确定堆场表面投影线同名点集，结合摄像系统已标定参数和前方交会实时解算三维投影线；解算各成像时刻摄像网络系统在参考坐标系运动状态及序列影像相对姿态的物理参数后，拼接三维投影线形成堆场的表面数字模型，并由此计算堆场三维形貌参数。本方法可解决港口码头、厂矿仓库调度管理中大型物料堆场三维形貌参数的高精度、实时自动测量问题，可应用于提高装卸工程机械智能化、现代物流管理信息化水平等方面。