基于气味实测的机器人气味源搜索方法

摘要

本发明公开了一种基于气味实测的机器人气味源搜索方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：气味发现和起步阶段，机器人利用气味探测装置检测到所需搜索的气味；根据机器人检测到的气味在不同方向的气味浓度差异初步判断气味源方向；按照初步判断的气味源方向开始行走；气味跟踪阶段，根据机器人测得的气味浓度情况和气味浓度的复归程度调整步长持续行走；气味源定位阶段，机器人以固定步长变化率或动态步长变化率调整步长持续行走。该方法既具有并扩展了气味发现功能，又改善了气味跟踪性能，并增加了气味源定位功能，在机器人气味搜索方面具有广泛的应用前景。